末端執行器(也稱為抓手)是機械臂中最重要的組件之一(如果不是的話)。沒有末端執行器，機械臂基本沒用。無論是抓手、焊槍、相機還是其他任何東西，末端執行器都是讓機械臂完成任務的部件。隨著機械臂作為自動化解決方案的擴展，理解末端執行器的背景比以往任何時候都更重要，這也是本博客將要介紹的內容。

　　末端執行器有哪些不同類型？

　　末端執行器通常分為三類：夾具、工藝工具和傳感器。這些類別中的每一個都有自己的子類別(稍后將會介紹)，但是首先理解前三個類別之間的區別是很重要的。

　　夾具

　　機械手手爪是迄今為止使用最廣泛和公認的末端執行器，因為它們在應用中是多功能的，并且與其他類型的末端執行器相比具有相對較低的平均成本。手爪可以抓取和操縱物體，是自動取放、物料搬運和裝配任務的首選；雖然，許多其他應用也可以使用機器人手爪。許多類型的抓取器都有手指，可以獨立抓取和脫鉤物體，類似于人的手。其他更專業的抓手可以使用針、吸盤、磁鐵等。抓住并操縱物體。不管夾持器的形式如何，應用都是相似的。

　　過程工具

　　也許考慮帶有焊接工藝工具的機器人臂的末端執行器的最簡單方式與夾具有關。夾具處理和移動物體，而加工工具物理地改變它們(想想焊接或油漆)。焊接工藝工具特別受歡迎，尤其是在焊接很普遍的汽車行業；雖然也有機器人水下焊接等更小眾的應用。

　　傳感器

　　機械手中的傳感器可以用作獨立的末端執行器，也可以用作末端執行器的支撐部件。當作為末端執行器安裝時，傳感器通常用于通過攝像機檢測零件，以確保過程正確完成。攝像機不是唯一可以用作末端效應器的傳感器——紅外傳感器。也可以使用超聲波傳感器和激光掃描儀(來源：鐵機器人學)。

　　當支持末端執行器時，傳感器仍然被廣泛使用。對于夾持器，力傳感器可以測量氣動和液壓系統中的壓力，并在發生泄漏或其他問題時檢測到它們。相機還可以作為機器人手臂的視覺系統，這樣它就可以準確地確定需要拾取和移動哪些組件，而不管組件或手臂本身的位置如何。

　　3D打印夾具

　　雖然有許多不同的夾持器變體，但是有許多定制的應用需要更獨特的夾持器。在這種情況下，3D打印夾具是一個需要考慮的選項，因為3D打印引入了創建復雜幾何形狀的可能性，而這些形狀通常無法通過注射成型或機械加工來實現。3D打印的塑料手爪也比傳統的金屬手爪更輕，更具成本效益。用于將蓋子擰到容器上的3D打印夾具

　　李泰自動化是3D打印設備的成功范例。由于鋁制夾具的成本和交付時間較高，他們從Igers的機加工鋁制夾具切換到3D打印夾具。3D打印夾具不僅便宜85%，而且交貨速度快70%，性能穩定持久。

　　對機械手和末端執行器進行編程

　　所以現在你已經把你的機械手和末端執行器放在一起了，你已經準備好給機器人編程了。但是，如果你沒有完成這類任務所需要的編程知識，或者根本沒有時間做大量的編碼怎么辦？幸運的是，即使沒有深入的編程知識，igus機器人控制器(iRC)軟件也可以輕松地從頭開始為機器人編程。直觀的用戶界面和高兼容性-龍門機器人，三角機器人，SCARA機器人和不同軸的機械手都可以用iRC編程-確保在許多應用中的易用性。

　　結論

　　無論你如何處理機器人末端執行器，這可能是一個復雜的話題。不過，我希望看完這篇博客后，你會對這個話題有更好的理解，并準備好繼續使用自己的機器人應用程序。

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