桁架(jia)機械手使(shi)用(yong)的都是電驅(qu)(qu)動(dong)，配(pei)置伺服電機來實(shi)現多軸(zhou)直線運(yun)動(dong)，但是在(zai)使(shi)用(yong)過(guo)程中難免會發生(sheng)故障(zhang)，伺服驅(qu)(qu)動(dong)器報 E02 ，故障(zhang)的原因可能(neng)有多種，以下是一些常見的情(qing)況：

速度命令異常1：

速度指令(ling)值過高或(huo)變(bian)化(hua)(hua)過快(kuai)：如(ru)果(guo)速度命令(ling)的(de)(de)值設置得(de)過高，或(huo)者在短時(shi)間(jian)內變(bian)化(hua)(hua)幅度過大，伺服(fu)電機可能(neng)無法及時(shi)跟上(shang)這樣的(de)(de)速度變(bian)化(hua)(hua)，導致伺服(fu)驅動(dong)器報 E02 故障。比(bi)如(ru)在一些對速度精度要求(qiu)較高的(de)(de)自動(dong)化(hua)(hua)設備中，如(ru)果(guo)控(kong)制系統發出的(de)(de)速度指令(ling)瞬間(jian)提升過快(kuai)，就可能(neng)觸(chu)發此(ci)故障。

速度(du)(du)反(fan)(fan)饋(kui)異常：速度(du)(du)反(fan)(fan)饋(kui)裝置（如編碼器(qi)(qi)）出現故障，導致反(fan)(fan)饋(kui)的(de)速度(du)(du)信號(hao)不(bu)準(zhun)確，與給(gei)定的(de)速度(du)(du)命(ming)令不(bu)匹配，也會引發 E02 故障。例(li)如編碼器(qi)(qi)的(de)碼盤(pan)損(sun)壞、線路(lu)接觸(chu)不(bu)良等(deng)，都會影響速度(du)(du)反(fan)(fan)饋(kui)信號(hao)的(de)準(zhun)確性。

電源相關問題：

電(dian)(dian)(dian)(dian)源(yuan)電(dian)(dian)(dian)(dian)壓(ya)(ya)不穩定(ding)(ding)：輸入到伺服(fu)驅動(dong)器(qi)的電(dian)(dian)(dian)(dian)源(yuan)電(dian)(dian)(dian)(dian)壓(ya)(ya)波動(dong)較大，超出了驅動(dong)器(qi)的正常工作電(dian)(dian)(dian)(dian)壓(ya)(ya)范圍。這(zhe)可能是(shi)由于(yu)供電(dian)(dian)(dian)(dian)電(dian)(dian)(dian)(dian)源(yuan)本身不穩定(ding)(ding)，或者是(shi)電(dian)(dian)(dian)(dian)源(yuan)線路(lu)(lu)上存(cun)在接觸不良、短路(lu)(lu)等問題。例如在一(yi)些老舊的工業生產線上，電(dian)(dian)(dian)(dian)源(yuan)線路(lu)(lu)老化，容易出現電(dian)(dian)(dian)(dian)壓(ya)(ya)波動(dong)，進(jin)而導致伺服(fu)驅動(dong)器(qi)報 E02 故障(zhang)3。

電(dian)源功(gong)率(lv)(lv)不足：伺服驅動器所(suo)連接的(de)負載過大，導致需(xu)要的(de)電(dian)源功(gong)率(lv)(lv)超過了實際(ji)的(de)供(gong)電(dian)功(gong)率(lv)(lv)，使得驅動器無法正常工(gong)作，觸發 E02 故障。比如(ru)在(zai)一些大型(xing)機械(xie)設(she)備(bei)中，如(ru)果同時啟動多個大功(gong)率(lv)(lv)的(de)伺服電(dian)機，可能(neng)會導致電(dian)源功(gong)率(lv)(lv)不足。

驅動器內部故障：

控(kong)制電(dian)路故(gu)障：伺服驅動(dong)器(qi)的(de)控(kong)制電(dian)路中的(de)某些元件(jian)(jian)損(sun)壞，如電(dian)容、電(dian)阻、晶體管等(deng)，影響(xiang)了驅動(dong)器(qi)對電(dian)機的(de)正常控(kong)制，導致 E02 故(gu)障。這些元件(jian)(jian)在長期使(shi)用過程中，可能會因(yin)為過熱、過電(dian)壓(ya)等(deng)原因(yin)而損(sun)壞3。

參數(shu)設(she)置錯誤：如果伺服驅動(dong)器(qi)的參數(shu)設(she)置不正(zheng)確(que)，例如速度環(huan)、位(wei)置環(huan)等(deng)控(kong)制參數(shu)設(she)置不合理(li)，也可能導致驅動(dong)器(qi)出(chu)現 E02 故障。在更換伺服驅動(dong)器(qi)或者對驅動(dong)器(qi)進行重新調試時，容易出(chu)現參數(shu)設(she)置錯誤的情況6。

散熱(re)問題(ti)：伺服驅(qu)動器(qi)在(zai)(zai)工(gong)作過程中會產(chan)生(sheng)熱(re)量，如果散熱(re)系(xi)統出現故(gu)障，如散熱(re)風扇損壞、散熱(re)片堵塞等，導致驅(qu)動器(qi)溫(wen)度過高，也可能引(yin)發(fa) E02 故(gu)障。這在(zai)(zai)一些工(gong)作環境惡劣、灰塵(chen)較多的場合中較為常(chang)見26