立柱碼垛機通常采用的是自動化控制系統，其中包括以下幾個關鍵組成部分：

PLC（可編程邏輯控制器）：PLC是碼垛機控制系統的核心。它用于編程和執行各種控制邏輯，監控傳感器數據，并控制執行器如電機、氣缸等。PLC通常運行預先編寫的控制程序，可以根據需要進行靈活的配置和修改。

HMI（人機界面）：HMI是用于與操作員交互的界面，通常是觸摸屏顯示器。通過HMI，操作員可以監視和控制碼垛機的運行，設置參數，進行故障診斷和排除故障等操作。

傳感器：立柱碼垛機會配備各種傳感器，如位置傳感器、光電傳感器、壓力傳感器等，用于檢測物料的位置、狀態和運動，以便實時反饋給PLC，從而實現精確的控制。

電機和驅動器：電機和驅動器用于控制立柱碼垛機的運動，包括升降、水平移動和夾持等。它們通常由PLC通過控制信號來操作。

安全系統：立柱碼垛機需要強大的安全系統，以確保操作員和設備的安全。這包括緊急停機按鈕、光柵安全傳感器、安全門等。

總之，立柱碼垛機的控制系統是一個復雜的自動化系統，通過PLC、HMI、傳感器和執行器等組件協同工作，以實現精確的物料碼垛和移動操作。不同的碼垛機制造商和應用領域可能會采用不同的控制系統配置，以滿足特定需求。