伴隨我國加工行業的迅猛進步，各個領域的自動化裝備層級持續提升，現代化的加工車間中，常常會配備機械手，以此增進生產效率，替代工人去施行處在惡劣環境下危險且繁重的勞作。

當下，機械手通常被應用于達成的工作包含：在注塑行業里用以從模具中快速獲取制品并將制品傳遞至下一個生產流程；于機械加工領域用于取料、送料；在澆鑄行業用于提取高溫熔液等等。此文將能夠實現這類工作的搬運機械手當作研究對象，針對本文作者所參與的工業取料用直角坐標機械手控制系統的軟件與硬件展開了介紹與剖析。

現今市場上常見的工業取料直角坐標機械手主運動臂的管控模式主要運用液壓或者氣壓驅動。這種控制方式的長處在于構造簡單，系統易于把控。然而其缺陷是系統定位依靠設定接近開關的位置來達成，定位精度不高，并且一旦用戶要求變更取料工作類型，就必須重新調節各液壓或氣壓缸的定位開關，以適配新的工作任務，這對生產過程的自動化不利。

小編參與規劃的工業取料用直角坐標機械手，其主運動采用全電動的管控方式，系統以交流電機作為驅動源，專門的交流電機伺服控制器當作下位機，工業控制計算機作為上位機，系統整體運用集散控制的控制策略。這種設計規劃的系統控制精度較高，具備較強的控制實時性，結構緊密，方便用戶操作。

系統結構

工業取料機械手的工作模式是依照“示教/再現機器人”的概念來完成的，也就是由人使用示教器對機械手的工作行為進行示教，在示教過程中記錄機械手各運動關節起始點位置，并在生產過程中按照用戶設定的運動速度、加速度重復這一動作流程。根據上述分析，我們設計出了一類主運動為全電動的工業取料機械手。機械手控制系統采用集散控制結構，即由一臺上位機管控五臺下位伺服控制器，每臺下位伺服控制器單獨驅動一臺交流異步電動機，電動機帶動機械手的執行機構完成動作。