目前，在(zai)我國(guo)機(ji)(ji)械(xie)加(jia)工(gong)領域，很(hen)多人使(shi)用(yong)(yong)手(shou)動(dong)或專(zhuan)用(yong)(yong)機(ji)(ji)械(xie)來(lai)進(jin)行機(ji)(ji)床的(de)(de)(de)裝卸。隨(sui)著科(ke)學技術的(de)(de)(de)進(jin)步(bu)，機(ji)(ji)械(xie)加(jia)工(gong)產(chan)品的(de)(de)(de)創新和更(geng)新換代速度(du)正在(zai)加(jia)快。人工(gong)或專(zhuan)用(yong)(yong)機(ji)(ji)械(xie)存在(zai)諸多不足，不僅生產(chan)效率低(di)、靈活(huo)性不夠、占地(di)面積大、勞動(dong)強(qiang)度(du)高等(deng)，而且無法實現(xian)大批量(liang)生產(chan)。因此，迫(po)切需要桁架(jia)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)的(de)(de)(de)應用(yong)(yong)。在(zai)機(ji)(ji)床制造過程中有(you)效使(shi)用(yong)(yong)桁架(jia)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)是實現(xian)自動(dong)化(hua)生產(chan)的(de)(de)(de)重要策略。同時，一旦與集成加(jia)工(gong)技術有(you)機(ji)(ji)結合，就可以在(zai)生產(chan)線上進(jin)行上下料(liao)、工(gong)程順序轉(zhuan)(zhuan)移、工(gong)件周轉(zhuan)(zhuan)等(deng)相關工(gong)作。桁架(jia)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)結構部件以矩形X、Y、Z三坐標系為基(ji)礎，是一種(zhong)調(diao)整工(gong)件位置(zhi)，或實現(xian)工(gong)件軌跡運(yun)動(dong)的(de)(de)(de)全自動(dong)工(gong)業設備。三軸之間的(de)(de)(de)聯合運(yun)動(dong)，實現(xian)了一套完整的(de)(de)(de)全自動(dong)運(yun)行過程。桁架(jia)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)由結構框架(jia)、X軸總成、Y軸總成、Z軸總成、夾具(ju)和控制柜(ju)六部分(fen)組成。

一(yi)、結構(gou)框架，主要由(you)(you)立柱等結構(gou)件(jian)組(zu)成，其作(zuo)用是將各軸(zhou)架空至一(yi)定高(gao)度(du)，多由(you)(you)鋁型材或方管(guan)，矩形(xing)管(guan)，圓(yuan)管(guan)等焊(han)接件(jian)構(gou)成；

二、X軸組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)、Y軸組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)、Z軸組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)，三(san)個(ge)運動(dong)組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)為桁架(jia)機(ji)械手(shou)的核(he)心組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)，其定義規(gui)則遵循笛卡爾坐標(biao)系 。各軸組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)通常由(you)結(jie)構件(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)、導向件(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)、傳動(dong)件(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)、傳感器檢測元件(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)以及(ji)機(ji)械限位組(zu)(zu)(zu)件(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)等五部(bu)分組(zu)(zu)(zu)成(cheng)。

1、結構件通常由鋁型(xing)材或方管(guan)，矩(ju)形管(guan)，槽鋼(gang)，工(gong)字鋼(gang)等(deng)結構組(zu)成，其作用是作為導(dao)向件、傳動件等(deng)組(zu)件的(de)安裝底座，同時也(ye)是機械手(shou)負(fu)載的(de)主要承擔者。

2、導(dao)向(xiang)件，常(chang)用有直線導(dao)軌(gui)(gui)，v型(xing)滾輪(lun)導(dao)軌(gui)(gui)，U型(xing)滾輪(lun)導(dao)軌(gui)(gui)，方型(xing)導(dao)軌(gui)(gui)以及燕(yan)尾(wei)槽等常(chang)用導(dao)向(xiang)結構，其具體運(yun)用需根據實際使用工況以及定位精度決(jue)定。

3、傳動(dong)件(jian)，通常有(you)電動(dong)，氣(qi)動(dong)，液(ye)壓三種類型，其中(zhong)電動(dong)有(you)齒輪(lun)齒條結(jie)構，滾珠絲杠(gang)結(jie)構，同步帶傳動(dong)，鏈條傳統以及鋼絲繩傳動(dong)等。

4、傳(chuan)感器檢測元件，通常(chang)兩端(duan)采用行(xing)程開關(guan)作為電(dian)限位，當移(yi)動(dong)組件移(yi)動(dong)至(zhi)兩端(duan)限位開關(guan)處時，需要對機構進(jin)行(xing)鎖死，防止其超程；此外還(huan)有(you)原(yuan)點傳(chuan)感器以及位置反饋傳(chuan)感器。

5、機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

三、工裝夾具，根據(ju)工件形狀大小材質等有不同形式，如(ru)：真(zhen)空吸盤(pan)吸取(qu)，卡盤(pan)夾取(qu)，托取(qu)或針(zhen)式夾具插取(qu)等形式；

四、控制柜，其相當于與桁架(jia)機械(xie)手的(de)大腦作用，通過工業控制器，采集各傳感器或按(an)鈕(niu)的(de)輸入信(xin)號，來發送指令給個執行元件按(an)既定(ding)動作去執行。

     綜上所講的都是桁架機械手的基本結構，隨著科學技術的不斷進步，自動化設備在國內得到很大的發展，相對應的桁架機械手等自動化設(she)備的研發于應用，以(yi)更好的推動行業(ye)轉型升級。

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