桁架機械手包括橫梁、桁架、滾輪、縱向驅動裝置和橫向驅動裝置。橫梁兩端設有滾輪，兩個縱向驅動裝置分別與設在橫梁左右兩端的滾輪相連，其特征在于還包括螺桿、螺母、活動齒輪、固定齒條、活動齒條、取料叉。螺母擰在絲桿上，絲桿套在桁架上，移動齒輪鉸接在絲桿螺母上；固定架和螺桿同向固定在螺桿的一側，活動架和螺桿裝在螺桿另一側的取料叉導向架上并鉸接在螺桿上。
桁架式上下料機械手的優點：
(1)生產效率高：要提高生產效率，必須控制生產周期。除了固定的生產加工節奏無法提高，自動上料，
下料代替人工操作，使節拍得到很好的控制，避免了人為因素對生產節拍的影響。
大大提高生產效率。
(2) 靈活的工藝修改：我們可以通過修改程序和夾具快速改變生產工藝，調試速度快，無需
員工進行培訓的時間可以快速投入生產。
(3)提高工件出廠質量：機器人自動化生產線，從上料、夾緊、下料完全由機器人完成，減少中間環節
在此過程中，零件質量大大提高，尤其是工件表面更加美觀。
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